具身智能体接入

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MQTT 接口文档

1. 连接信息

参数	说明
MQTT 服务器地址	robot-gateway-mqtt.nuwax.com:10015
客户端 ID	作为机器狗的唯一标识

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2. 订阅主题

2.1 监听会话消息

• 主题: agent/message
• 消息类型: CHAT 或 ERROR
• 消息内容示例:

字段	类型	说明
finished	boolean	是否完成
id	string	消息唯一标识（仅 CHAT 类型）
role	string	角色标识（如 ASSISTANT，仅 CHAT 类型）
text	string	消息内容（CHAT 为聊天内容，ERROR 为异常信息）
type	string	消息类型（CHAT 或 ERROR）

示例:

// 成功
{
  "finished": true,
  "id": "b1e47afecaf54c45acf57e9d5b5e5ffa",
  "role": "ASSISTANT",
  "text": "你好！很高兴见到你。有什么我可以帮你的吗？😊",
  "type": "CHAT"
}

// 异常信息
{
  "finished": true,
  "text": "非法数据",
  "type": "ERROR"
}

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2.2 接收动作指令

• 主题: robot/action
• 消息内容: 服务器推送的动作指令，需双方定义具体字段。
• 示例:

{
  "action": "stand",
  "params": {}
}

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2.3 机器人接收传感器控制指令

• 主题: robot/sensor/command

• 消息内容: 服务器推送传感器控制指令，需双方定义具体字段。

• 消息内容:

字段	类型	说明
sensor_id	string	传感器 ID，可选，不传时根据sensor_type类型匹配传感器
sensor_type	string	传感器类型（如 camera, micromicrophone ）
command_id	string	指令 ID，服务器生成每次发送命令的唯一标识，传感器返回数据时携带
command	string	指令内容（需双方定义具体命令），如 start_stream , stop_stream, start_record, stop_record, capture, play_audio
params	object	指令附加参数（需双方定义具体字段）

• 示例:

{
  "sensor_id": "0",
  "sensor_type": "camera",
  "command_id": "123456789",
  "command": "start_stream",
  "params": {
  }
}

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3. 发布消息

3.1 向服务器发送消息

• 主题: robot/message
• 消息内容:

字段	类型	说明
stream	boolean	是否为流式消息
message	string	文本消息内容
media	array	媒体内容（需双方定义具体字段）

示例:

{
  "stream": false,
  "message": "你好",
  "media": [
    {
      "type": "audio",
      "data": {}
    }
  ]
}

3.2 向服务器发送传感器数据

• 主题: robot/sensor/data
• 消息内容:

字段	类型	说明
sensor_id	string	传感器 ID，可选，不传时根据sensor_type类型匹配传感器
sensor_type	string	传感器类型（如 camera）
command_id	string	数据 ID，服务器发送过来的唯一标识
command	string	指令内容（需双方定义具体命令）
data	string	传感器数据（需双方定义具体字段），多媒体数据使用16进制编码，例如FFD8FFE0...

示例:

{
  "sensor_id": "0",
  "sensor_type": "camera",
  "command_id": "123456789",
  "command": "start_stream",
  "data": "FFD8FFE0..."
}

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4. 调试消息

• 调试接口文档: Mqtt消息调试发布

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5. 注意事项

1. 客户端 ID 必须唯一，用于标识机器狗。
2. 媒体内容 的字段需双方协商定义。
3. 动作指令的具体字段需根据实际需求定义。

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